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尼成为什么那么黑(米家和尼里怎样成为好朋友的答案)

2021-11-10 15:54:00|来源:网络|867 ℃|移动端

最佳答案:
邻家米家扫地机器人罢工了,吸不到尘,给了我一个机会详细了解米家扫地机器人,说是机器人,实际就是带吸尘的扫地机吧,开机一切工作正常……

邻家的米家扫地机器人罢工了,吸不到尘,给了我一个机会详细了解米家扫地机器人,说是机器人,实际就是带吸尘的扫地机吧,开机一切工作正常,拆开底部滤网,里面基本塞满了灰,要换滤芯了。这…

邻家的米家扫地机器人罢工了,吸不到尘,给了我一个机会详细了解米家扫地机器人,说是机器人,实际就是带吸尘的扫地机吧,开机一切工作正常,拆开底部滤网,里面基本塞满了灰,要换滤芯了。

这台机器可以自动扫描感知房间大小位置和不同房间,自动规划路线,自动归位充电,APP遥控等,语音和语音控制功能。使用还是很方便

上图截自小米APP,他说的激光导航,实际图上显示的只是一个激光发射和接受系统,导航和规划实际是单片机根据这个信号去处理的。

上面是一些传感器

我们先看看充电器座

这个是落地式充电桩,是放在地面的,考虑到缩小体积和不放在地上,使用墙挂式安装,把充电的两个电极安放在充电器的底部,扫地机把两个电极放在顶部,会很简洁。

背面是电源线,这根电源线和小米空气净化器的是一样的。

铭牌

四个螺丝

取下四个螺丝,把电源线拔下,就可以把前后盖分离了。有一个螺丝脑袋上涂了白漆,一拆漆就会掉

拆开的

一个是开关电源,一个是充电器 充电器那根线好细呀,不知为何比电源板输出线还细

开关电源的正方面

去充电触点的两个端子,太威猛 🙂

充电器板的正反面,这个板有明显的手工焊接样子

把两块板取下,看到地下还有个塑料支架

取下塑料支架就看到充电接触电极,原来以为这里还安装有用于定位的传感器发射和接受,但是没有

全家福

原来以为正面这个暗色板下面有传感器发射或接收之类的,没有想到就是两种不同颜色(灰色和白色)的反光纸,大小有差异。电路而言,这个就是一个纯电源和充电器了。

主机,灰白颜色,很漂亮,但是有点不耐脏

打开盖,看到灰尘收集盒

按键的功能注明

取出灰尘收集盒和装在盒边的过滤网

这个过滤网边上有个磁铁,便于系统监过滤器是否有装

反过来看到机器底部

铭牌

这个轮是万向随动轮

轮轴是卡在塑料件里,取出很方便

集了很多纤维

取下集尘器盖

这个扬尘轮脏的惨不忍睹

松掉底盖几个螺丝,可以把底盖打开

可以看到橙色封装的充电电池

5.2安充电电池

右下角有个mini USD 接口,为何不用小米喜欢的Type C?

松掉六颗螺丝

取下扬尘器支架

支架由两部分组成,相互套在一起,直接通过一个硅胶材质的通道连接,就是集尘器滤芯的进气口,左边黑色部分像是铸铁的配重块,和对面的电机和减速箱重量相当,使扬尘器保持和地面的贴合

可以看到驱动电机,带减速箱。电机左侧有一个电路接插口和主板连接

驱动电机和电路接插口细节

硅胶材质和塑料件的连接

硅胶和塑料靠点连接,上图是硅胶从塑料件突园松脱后

扬尘器是通过这个方孔驱动

取下电池和扬尘器组件

左上角有个三页刷,只要是用于把方形墙角的灰尘弄出,便于清洁,因为圆心的机体是无法够到墙边和转角处的

驱动电机是通过两个触电供电

电机的受电触点

电机带了减速箱

这个地方有个小细节,转轮右边有个缺口,上面植入了一撮毛,便于阻止和清洁有可能进入的灰尘或纤维,实际效果不错,拆下后,里面很干净

拆开的减速箱

这个驱动轮也是模块化设计的,三颗螺丝固定,和扬尘器类似也有电路接插口和主板连接

轮子展开高度

轮子压缩后高度

组模里面含驱动电机和减速箱

集体照

去掉前后护罩

充电面的接触片,左边是吸尘风机出口,右边是个小喇叭,小爱同学就是通过他发声的

去掉档片后的吸尘风机出口

拆开盒子的喇叭

这个应该是超声波发射和接收头

再松掉周边的几个螺丝,机体的上下部分就分开了

该部位是激光扫面组件的背面,也是通过接插件和主板连接

取下上盖铰链上的六颗螺丝,把上盖取下

这块盖板是靠沟扣固定的,用一字批可以撬下

松开四个固定螺丝

看到橙色的激光扫描组模

组模的右边是一个驱动电机,通过皮带带动橙色组模,就是说工作时候橙色部分都是在旋转的,看到这个旋转的组模,我心里就在想,电源和信号是通过什么方式传到主板上的呢?一定很精彩

拆开橙色盖子,右手边还有个激光发射和接收导向孔塑料件,这个导向孔可以隔离发射出来的激光对接收头的干扰,确保是通过环境反射的激光才可以进入接收孔

顶视细节

侧面

侧面,左边的铜管样的应该是半导体激光发射器,右边带玻璃镜头的应该是激光接收器

取下四颗固定螺丝,把组件拿下

正面

背面看到驱动电机和带有和主板连接器的电路板

把电路板拆下,看到圆标识的中央有个透明的半导体,应该是光敏接收器件

蓝色线附近有一圈螺丝,蓝色线进去的是一个电磁线圈,可以产生磁场。

拆下螺丝后,也不见可以取下什么

橙色盒内有四个螺丝,取下后

又看到一圈螺丝,这时候我意识到这个螺丝和背部的一圈螺丝固定的是一个轴承,就是橙色部分旋转的轴承,就没有再往下拆了

这个激光组件

下面看到一个铜线线圈

反过来看仔细,这个是一个线圈,这个线圈通过旋转,在外部磁场作用下,获得交流电压

看看这个电路细节,四个整流二极管,验证了这个想法

TI的处理芯片

再仔细看看这个变压器的正视图,里面有个闪亮的发光器件。

这样一来,电源问题解决了,信号是通过一对光发射和接收器件完成的,的确是很精妙的设计

我们再来梳理下这个激光模组的工作机理,主板给电机通电后,激光组件不停旋转,电路背面的线圈在磁场种旋转,产生交流电,经过整流和滤波后给激光提供电源。激光连续发出固定强度的激光,激光接收器接收反射回来的激光,通过接收信号的强度,判断扫地机在房间里面的位置。对应接收到的信号的强度大小是对应到扫地机到墙的距离的,组模旋转一圈,可以连续接收到变化的接收信号,对应房间墙壁或障碍物到扫地机的具体,连续旋转的数据累计收集和处理,再加上扫地机本身的运动导致接收型号的强度的变化,所有的数据累计分析就可以得到房间的轮廓及扫地机的位置。

另外关于回归充电位置,也是用这个激光不停扫面,多个位置接受到特定信号(贴纸的不同大小和反光强度),才可以定位充电坐的位置,生成路径再运动到达目的。

这个是机体的另外一面

下部分主要是风机

这个风机电机是尼得科的产品

出风口可以看见风机的叶轮

风机的上下壳是通过卡扣联结,松开后可以看见风机内部

这个叶轮和离心水泵的叶轮很相似,中小流量大风压的风机都是用这种结构

电机轴和叶轮是紧配合的,没有压出来,从侧面可以看到电机是外传子结构的

上部分是控制电路主板,上面有单片机,WIFI模块等

这个是一个传感器的细节,一左一右,应该是红外类型的,一个是发射管,一个是接收管,都是由隔离,避免发射管直射的光线

这个是超声波发射和接收组件

拆外壳后

背部电路。这个超声波组件能很准确的测量距离,如果整机均匀旋转一圈,系统是可以均匀接收一圈内和周边物体之间的距离,实际可以和机器上部激光组模一样的功能,可靠激光系统数据会精确些,看看下面小米扫地机系列表

一个是激光导航,一个是视觉导航,估计这个视觉导航就是超声波?这个说法是否不贴切?按我理解视觉应该是镜头取像后识别处理才是的。欢迎交流

全家福

这台机器用料还不错,风机是尼得科的,其他直流有刷电机都是万宝至的(只是这有刷电机的寿命,不知道能坚持多久),其他的传感器看不出是哪家公司提供的,整机最大的特点是使用了功能模块化设计,每个模块可以单独拆解,通过插接和主控制板相接。清洁,维修更换都很方便。激光系统的电源提供和信号的传输都很有创意,这种方式在其他领域是可以借鉴的。对于吸尘系统,感觉风机比较小,实际的吸尘效果还是不错,如果是能做成无过滤的形式,使用成本会更亲民。机器主要是通过吸尘方式清洁,机器下方的扬尘器太吸尘,很多纤维都缠绕在上面,上面的毛部分实际不要这么密集,可以大幅度减少吸附,有益于吸尘效果。

这台吸尘器对于清洁房间灰尘头发等是非常理想,设置不在家时清洁,可以没有噪音干扰(机器实际噪音还是不高的),我很期待能做到像人工拖把拖地效果的机型,大家觉得主要难点在哪呢?

事多天热,发头条文章变得异常艰难,你的阅读和涨知识就是我最大的清凉 🙂

标签: 吸尘, 扫地, 扫地机, 机器人, 滤网, 米家, 罢工, 邻家

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