中国古代的五刑制度分为两个主要阶段:奴隶制五刑和封建制五刑。奴隶制五刑,包括墨、劓、剕、宫和大辟,起始于夏朝,并在商、西周时期得到进一步发展。
封建制五刑,包括笞、杖、徒、流和死,形成于汉代,并为后世历代所采用。在这些刑罚中,笞是用小荆条或小竹板抽打犯人的臀部、腿部或背部;杖则是用大荆条或大竹板进行相同的惩罚。徒则要求犯人进行强制劳役;流则是将犯人流放到边远地区;死则是最严厉的惩罚,分为斩和绞两种形式。
简而言之,中国古代的五刑制度随着历史的演变而不断完善,反映了不同时期的社会治理需要和法律观念。